Syntheseproject 2018-2019 Linefollower

Het project kan volledig nagebouwd worden via de instructable . <<Vorige           Inhoud

Op het einde hebben we een linefollower die een snelheid van 0,858m/s haalt dit is veel sneller dan we gehoopt hadden. De motoren hebben we hier wel voor aangepast (van 50:1 naar 30:1). Dit omdat we anders niet boven 0,71m/s raakten. Hieronder een video van het eindresultaat. <<Vorige           Volgende>>

Er is een update op Intro voor Diptrace <<Vorige           Volgende>>

Nu gaan we testen op de print door de waarden van de PID te zoeken. Dit kan je maar bekomen door te testen en te proberen. Hieronder een aantal filmpjes van het testen. <<Vorige           Volgende>>

Voor het berekenen van de verschillende snelheden maken we gebruik van een PID regelaar. Deze zal kijken naar 3 onderdelen waar er een fout kan lopen namelijk: hoe groot is de fout, hoe ver is de linefollower van de lijn verwijderd (P). Hoe lang is de error al aanwezig (I) en hoe snel vergroot de afstand tussen de linefollower en de lijn (D). Hier gebruiken we het gewogen gemiddelde, zie post 10. Als men al die onderdelen gebruikt voor het berekenen van de fout zal je de lijn perfect kunnen volgen. Hieronder enkele voorbeelden van de code: Opgeslagen waarden in het EEPROM geheugen Waarden voor de PID Vorige error opslaan P waarde berekenen I waarde berekenen D waarde berekenen Volledige PID berekenen Zorgen dat de output niet te hoog/laag is Snelheid links en rechts berekenen Zorgen dat de snelheid niet te hoog/laag is Vooruit of achteruit draaien Snelheid wegschrijven naar de motoren <<Vorige       Volgende>>

We hebben een kleine testronde gedaan met de printplaat en het was een succes. Er is enkel een P waarde ingevuld dus dit is nog geen PID regelaar. <<Vorige            Volgende>>