Syntheseproject 2018-2019 Linefollower

Op het einde hebben we een linefollower die een snelheid van 0,858m/s haalt dit is veel sneller dan we gehoopt hadden. De motoren hebben we hier wel voor aangepast (van 50:1 naar 30:1). Dit omdat we anders niet boven 0,71m/s raakten. Hieronder een video van het eindresultaat. <<Vorige           Volgende>>

Er is een update op Intro voor Diptrace <<Vorige           Volgende>>

Nu gaan we testen op de print door de waarden van de PID te zoeken. Dit kan je maar bekomen door te testen en te proberen. Hieronder een aantal filmpjes van het testen. <<Vorige           Volgende>>

Voor het berekenen van de verschillende snelheden maken we gebruik van een PID regelaar. Deze zal kijken naar 3 onderdelen waar er een fout kan lopen namelijk: hoe groot is de fout, hoe ver is de linefollower van de lijn verwijderd (P). Hoe lang is de error al aanwezig (I) en hoe snel vergroot de afstand tussen de linefollower en de lijn (D). Hier gebruiken we het gewogen gemiddelde, zie post 10. Als men al die onderdelen gebruikt voor het berekenen van de fout zal je de lijn perfect kunnen volgen. Hieronder enkele voorbeelden van de code: Opgeslagen waarden in het EEPROM geheugen Waarden voor de PID Vorige error opslaan P waarde berekenen I waarde berekenen D waarde berekenen Volledige PID berekenen Zorgen dat de output niet te hoog/laag is Snelheid links en rechts berekenen Zorgen dat de snelheid niet te hoog/laag is Vooruit of achteruit draaien Snelheid wegschrijven naar de motoren <<Vorige       Volgende>>

We hebben een kleine testronde gedaan met de printplaat en het was een succes. Er is enkel een P waarde ingevuld dus dit is nog geen PID regelaar. <<Vorige            Volgende>>

Wanneer alles op de printplaat stond en we begonnen te testen merkten we een fout namelijk de tx van de bluetooth hangt aan de tx van de microcontroller. Ook de rx hangt aan de rx dit is een kleine stomme fout die ervoor zorgt dat onze print niet werkt (dus als je het project overneemt zorg dan zeker dat je hier rekening mee houdt). Eerst probeerden we het softwarematig op te lossen maar na lang zoeken is hier niets van gekomen. Als oplossing hebben we 2 baantjes open gekrast waardoor er geen connectie meer was. Hierna zijn de juiste baantjes gelegd met een gewone (dunne) koperdraad, zorg zeker voor geen connecties met de andere componenten. Na het implementeren van deze oplossing hebben we een test doorgevoerd. Dit was een succes, de communicatie werkt. de oplossing <<Vorige            Volgende>>

Voor een atmega32u4 te kunnen gebruiken als een arduino leonardo (met de IDE van arduino) moeten we een bootloader branden. Als we het programma volgden van arduino gingen we nergens komen of ging het lang duren. Dus hebben we een andere manier gevonden namelijk: Bootloader Branden van de bootloader <<Vorige            Volgende>>

De printplaten zijn toegekomen en we zijn begonnen met solderen. Hieronder een aantal afbeeldingen van start tot eind: pakje is toegekomen voorkant van de printplaat achterkant van de printplaat printplaten alle componenten en de printplaat solderen op de printplaat solderen van een mosfet printplaat af, voorkant printplaat af, achterkant testen van de printplaat printplaat met alles gemonteerd, voorkant printplaat met alles gemonteerd, achterkant <<Vorige            Volgende>>