16. PID
Voor het berekenen van de verschillende snelheden maken we gebruik van een PID regelaar. Deze zal kijken naar 3 onderdelen waar er een fout kan lopen namelijk: hoe groot is de fout, hoe ver is de linefollower van de lijn verwijderd (P). Hoe lang is de error al aanwezig (I) en hoe snel vergroot de afstand tussen de linefollower en de lijn (D).
Hier gebruiken we het gewogen gemiddelde, zie post 10.
Als men al die onderdelen gebruikt voor het berekenen van de fout zal je de lijn perfect kunnen volgen.
Hieronder enkele voorbeelden van de code:
Hier gebruiken we het gewogen gemiddelde, zie post 10.
Als men al die onderdelen gebruikt voor het berekenen van de fout zal je de lijn perfect kunnen volgen.
Hieronder enkele voorbeelden van de code:
 |
| Opgeslagen waarden in het EEPROM geheugen |
 |
| Waarden voor de PID |
 |
| Vorige error opslaan |
 |
| P waarde berekenen |
 |
| I waarde berekenen |
 |
| D waarde berekenen |
 |
| Volledige PID berekenen |
 |
| Zorgen dat de output niet te hoog/laag is |
 |
| Snelheid links en rechts berekenen |
 |
| Zorgen dat de snelheid niet te hoog/laag is |
 |
| Vooruit of achteruit draaien |
 |
| Snelheid wegschrijven naar de motoren |
Reacties
Een reactie posten