10. Sensoren uitlezen en gebruiken voor het gewogen gemiddelde

Voor het uitlezen van de sensoren en het te kunnen gebruiken hebben we het gewogen gemiddelde genomen. dit doen we door alle sensoren te vergelijken met een voor ingestelde waarde van zwart en wit. Deze waardes worden dan in procent uitgedrukt. Dit zijn de genormaliseerde waardes van elke sensor. Deze ga je vermenigvuldigen met de afstand die de sensor verwijderd is van het nulpunt met het nulpunt in het midden van de 6 sensoren (als je totale lengte, van sensor 1 tot sensor 6, 400 is dan is bijvoorbeeld sensor 1 -200 maal de genormaliseerde waarde en sensor 6 200 maal de genormaliseerde waarde). Hierna tel je alle waardes op en deel je ze door alle genormaliseerde waardes (die je ook optelt met elkaar) hierdoor krijg je een gemiddelde waarde.

Deze waarde zal later gebruikt worden voor de PID regelaar.

Hieronder een aantal voorbeelden van de code:

declareren van de sensoren
(de volgorde kan voor iedereen anders zijn als de juiste sensor er maar aanhangt)

deze staan bij EEPROM parameters (zie post 8)

variabelen die we nodig hebben (6 staat voor de aantal sensoren)

het kalibreren van de sensoren deze
(zwart en wit)

uitlezen van elke sensor

normaliseren van de waardes

de genormaliseerde waardes naar 1 waarde brengen
gewogen gemiddelde

<<Vorige          Volgende>>