Voor de motoren te laten draaien moesten we kijken voor ze apart aan te sturen aangezien diezelfde motoren gebruikt worden voor het draaien. Eerst begonnen we met het schrijven van een klein programma dat later kan geïmplementeerd worden met een PID regelaar. Nu wordt het juist gebruikt voor het besturen via commando's.
Hier moesten we dan ook zorgen dat het meerdere snelheden aan kon. We hebben dan de snelheden van de motoren apart ingesteld en in de void loop een functie gezet die enkel die snelheden weg schrijft hierbij zijn de motoren bij PWM 0 stil en wanneer PWM gelijk is aan 255 zitten de motoren op volle snelheid.
We maken gebruik van seriële communicatie (zie 5.).
Het volledige programma zal worden toegevoegd aan het einde.
Enkele voorbeelden van de code:
 |
| Pin instellingen van de motoren |
 |
| Pinmode op output zetten |
 |
| Het enigste die in de void loop moet staan |
 |
| Hier splitsen we de motoren in twee (links en rechts) ook wordt de richting gekozen |
 |
| Instellen van de pwm waarde op de linker motor |
 |
| Instellen van de pwm waarde op de rechter motor |
 |
| Draai zin motoren bepalen |
 |
| Motoren vooruit laten draaien met pwm 150 |
 |
| Motoren laten stoppen |
 |
| Motoren achteruit laten draaien met pwm 96 |
Reacties
Een reactie posten