7. Motoren laten draaien

Voor de motoren te laten draaien moesten we kijken voor ze apart aan te sturen aangezien diezelfde motoren gebruikt worden voor het draaien. Eerst begonnen we met het schrijven van een klein programma dat later kan geïmplementeerd worden met een PID regelaar. Nu wordt het juist gebruikt voor het besturen via commando's.

Hier moesten we dan ook zorgen dat het meerdere snelheden aan kon. We hebben dan de snelheden van de motoren apart ingesteld en in de void loop een functie gezet die enkel die snelheden weg schrijft hierbij zijn de motoren bij PWM 0 stil en wanneer PWM gelijk is aan 255 zitten de motoren op volle snelheid.

We maken gebruik van seriële communicatie (zie 5.).

Het volledige programma zal worden toegevoegd aan het einde.
Enkele voorbeelden van de code:

Pin instellingen van de motoren

Pinmode op output zetten

Het enigste die in de void loop moet staan

Hier splitsen we de motoren in twee (links en rechts) ook wordt de richting gekozen

Instellen van de pwm waarde op de linker motor

Instellen van de pwm waarde op de rechter motor

Draai zin motoren bepalen

Motoren vooruit laten draaien met pwm 150

Motoren laten stoppen

Motoren achteruit laten draaien met pwm 96

<<Vorige          Volgende>>